Lục quân Brunei được thành lập ngày 21 tháng 5 năm 1961,là lực lượng đầu tiên của quân đội Brunei. Đơn vị này đầu tiên mang tên là Trung đoàn Brunei Mã Lai.Ban đầu chỉ có 60 người,đóng quân và huấn luyện tại căn cứ Port Dickson thuộc Malaya.Sau này, đơn vị được di chuyển tới đất Brunei ngày nay và tăng thêm lực lượng chiến đấu trên thuyền và lực lượng chiến đấu đường không.Tất cả đều chung một bộ máy quản lý.

Năm 1972, Quân đội Brunei được phân ra thành 3 lực lượng cụ thể là không quân, lục quân và hải quân (không quân và hải quân đã thành lập và hoạt động trên quy mô nhỏ từ năm 1965). Các đơn vị bộ binh được chuyển thành tiểu đoàn 1 gồm 5 đơn vị súng trường.3 năm sau, năm 1975, tiểu đoàn bộ binh thứ 2 mang tên tiểu đoàn 2 được thành lập trên cơ sở hợp nhất đại đội E và B của tiểu đoàn 1.

Năm 1984, Brunei giành độc lập hoàn toàn từ Anh.Trung đoàn Hoàng gia Brunei chính thức đổi tên thành lực lượng Lục quân Hoàng gia Brunei.Là thành phần của lực lượng vũ trang Brunei lớn hơn.

Năm 1990,tiểu đoàn hỗ trợ được thành lập bao gồm 1 trung đội xe bọc thép trinh sát, 1 trung đội phòng không, 1 trung đội kỹ sư chiến đấu cùng các lực lượng quản trị hậu cần.

Năm 1994,tiểu đoàn 3 Lục quân Hoàng gia Brunei được thành lập dựa trên thành viên từ Trung đội D và F của tiểu đoàn 1 và tiểu đoàn 2 chuyển sang.

Cũng có một số đơn vị đặc nhiệm.

Hiện nay Quân đội Hoàng gia Brunei chỉ có 7000 quân chính quy và không có lực lượng dự bị cũng như nghĩa vụ, Lục quân là lực lượng có quân số lớn nhất. Chỉ có công dân Brunei thuộc tộc người Mã Lai mới được tham gia Quân đội. Vương quốc Brunei không thì hành nghĩa vụ quân sự với bất cứ 1 ai, việc tham gia quân đội là tình nguyện.[[2]|Quân đội Hoàng gia Brueni (wikipedia Tiếng Anh)]